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近日，广医一院国度呼吸医学中心呼吸介入团队李时悦缓助、陈延伟缓助团队在经皮穿刺手术机器东谈主微创介入限制获得遑急阐明。其最新扣问恶果“Feasibility and Safety of a Robotic-Assisted Optical NavigationSystem for Pulmonary Nodule Percutaneous Cryoablation: AProspective, Single-Center, Single-Arm Pilot Study”（机器东谈主辅助肺结节经皮冷冻消融的可行性与安全性）发表于介入呼吸病学的官方杂志Respiration。该扣问接受真健康自主研发的真易达®穿刺手术导航定位系统（TH-S1），初度系统评估了机器东谈主辅助光学导航期间在CT指引下肺结节经皮冷冻消融中的临床利用价值。扣问限度标明：TH-S1系统辅助下的肺结节冷冻消融操作安全、可行、微创且精确，期间告捷率达100%，短期期间有用率达100%，为手术禁忌证患者提供了新的调养聘请。该系统有望成为CT指引下肺部介入诊疗的遑急辅助器用，股东肺结节精确调养迈入智能化新时期。

本扣问为一项前瞻性、单中心、单臂、初步临床扣问。2024年4月至2025年5月期间，　广医国度呼吸医学中心的37例孤单性肺结节患者纳入分析。

图1. 真易达®穿刺手术导航定位系统（TH-S1）

A：光学导航模块用于跟踪机械臂与患者位置；B：穿刺诡计模块用于精确计较穿刺旅途；C：机械臂辅助穿刺模块用于执针安装精确定位及辅助穿刺

手术经由：

图2. 手术经由图

期间考据高傲，所有这个词手术成功完成，期间告捷率100%。术中平均调针0.82±1.19次，穿刺定位偏差3.47±2.47mm，CT扫描3.44±1.65次，剂量长度乘积638.86±434.44mGy·cm，置针时候15.95±5.06min，总手术时候99.32±32.00min。排斥随访数据缺失病例后，术中影像高傲有余消融淹没，1个月影像学随访短期期间告捷率100%。

安全评估方面，术中无气胸、出血等并发症，无病例拒绝手术或中转开胸。术后幽微并发症发生率21.62%（8/37），包括即刻性气胸5例、迟发性气胸2例及针谈出血1例。仅1例迟发性气胸需胸腔闭式引流，术后入院延迟3天；1例出血经明胶海绵打针止血。

功能保护上，对16例基线及术后肺功能数据齐备患者监测，基线FEV₁、FVC、FEV₁/FVC%及MMEF%瞻望值分别为2.14±1.03L、3.07±1.00L、68.03%±18.92%、49.59%±30.19%；术后对应标的分别为2.20±1.00L、3.07±1.03L、69.92%±17.48%、55.30%±28.33%，基线与术后参数及瞻望值百分比无权贵相反。

图4. 机器东谈主辅助冷冻消融术后肺功能动态变化

a 第1秒用劲呼气容积（FEV₁）；b 用劲肺活量（FVC）；c FEV₁/FVC比值；d 最呐喊气中期流量占瞻望值百分比（MMEF%瞻望值）

利用扩充方面，CUSUM分析学习弧线，35例患者纳入，第5例录取13例为流毒转动点，分三阶段。第三阶段（13例后）置针时候降至均值以下并执续下跌，三阶段间置针时候、穿刺偏差及CT扫描次数均权贵缩小，约13例达到期间褂讪。

图5. CUSUM学习弧线评估

a 穿刺置针时候CUSUM弧线，如图所示，第5例录取13例两个截断点将学习弧线诀别为三个阶段：第一阶段（开动5例）、第二阶段（第6-13例）录取三阶段（第13例后）；b 基于CUSUM学习弧线的三阶段考据分析：穿刺偏差、置针时候及CT扫描次数

图3. 使用光学导航机器东谈主系统TH-S1辅助辅助冷冻消融告捷病例：患者，35岁，女性

a 开动CT示右下肺小结节，直径约9 mm，呼吸迁徙度较大；b 胸部结构三维重建；c 穿刺旅途计较（横断位）；d 机械臂剖释计较与模拟，确保术中无碎裂；e 术中影像阐明针尖位置；f 术中影像示冷冻探针位于病灶内，无并发症；g 术后即刻影像示冰球鸿沟充分，有余淹没结节，无即刻并发症；h 术后第2天复查，排斥迟发性并发症；i 1个月随访影像示消融区瘢痕变成，无复发。

扣问论断

机器东谈主辅助光学导航系统为肺结节冷冻消融提供安全、精确、微创、高效管制决议。具雅致期间告捷率与短期疗效，穿刺精确，手术效能高，发射败露可控，并发症多自限，对肺功能无影响，学习弧线短，期间可及性与扩充后劲雅致。该系统整合多种智能化功能，有用缓解CT-体位偏差，进步一次穿刺告捷率，精确性不受结节类型、大小及体位影响，下叶病灶因呼吸迁徙度大需优化。看成手术禁忌患者替代聘请，有望成CT指引下肺部介入诊疗遑急辅助器用。改日需多中心大样本飞速对照扣问明确上风，延迟随访阐明永恒疗效，优化算法进步不同肺叶位置精确性，建程序化培训体系股东期间向下层发射。

原文一语气：https://karger.com/article/doi/10.1159/000550644.

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